目的

iPhone6 Plus純正レザーケースにSUICA/PASMOを組み込む
方針はSUICA/PASMOカードをそのままの状態で利用する

手順

純正ケースの裏側にICカードに合わせたあたりを付け
枠内のフェルト記事と接着剤をひたすらプラスチックカッターで剥がしました。

裏側のプラスチックはなかなか厚みがあるらしく
結構な力でゴリゴリやっても貫通しませんでした。

結果としては
財布にカードを複数入れてあった時よりも反応が早く感じました
(タッチ前にきちんと反応できている)
上出来と思われるので、こちらの記事に残しておきます。

必要な物

利用中のICカード

こちらの方法ではPASMO定期を利用したかったこともあり
薄型化（溶かす事）をせず利用する方針で進めました
（更新時にカードを機械に入れる必要があるとの事だったので）

iPhone6 Plus純正レザーケース

Appleストアで試着の上での購入がおすすめです

プラスチックカッター

電波干渉防止シート

セルタック

実施した事

単純に入れてみた

結構余裕を持ちつつ入りました！
これでガラケー時代のお財布ケータイの恩恵に預かるかと思いきや
下記が気になりました。

• 感度が良くない
  Androidタブレットのカードリーダで確認
• 厚みが気になる
  手で持った際の感触が盛り上がってしまっている

電波干渉防止シートを入れてみた

感度がよくなりました。

ケースの裏側を削りカード配置枠を設けた（最終版）

削ぐような感じで接着剤とフェルトを取り除いて行きます
毛のようなゴミがたくさん出ました。

こちらを実施する事で実施前の違和感を感じた厚みがほぼわからなくなりました。 また、セルタックは念のためカード固定しておくためにケースとカードの間に貼りました

最終形

参考にした情報

参考になりました、ありがとうございました
http://toida.net/archives/170
http://toida.net/archives/213

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目的

ルンバが低い段差に乗り上げてしまい、タイヤスリップのガタガタ音やエラーとなってしまう事を防止する

背景

バリアフリーのため段差が超えられない悩みはないが
登ってほしくない段差に登ってしまう こんな感じの段差がやっかい

試そうとしたこと

• バーチャルウォールの設置 → 毎回実施はめんどくさく続かない
• 窓枠にそって糸や針金を張る → 取り返しがつかなそう
• 物理壁を設置 → 見た目が,,,

気付き

Braavaを手に入れたがBraavaは乗り上げずに掃除をしてくれる

RoombaにRoombaSkirtを履かせる

以外にうまくいったのでまとめました

材料

• 両面テープ
• ビニールテープ(お好みで)
• プラスチックシート 1mm位(廃品から適当にカット)

セルタックは粘着力が強すぎず弱すぎず、後に残りづらいので重宝してます

基本的に押すとペコペコなるセンサー部分をカバーすれば良いのですが注意点があります

真ん中部分は充電器に載る際に反応して自分で充電できなくなってしまうため履かせない

ブラシがワシャワシャなる部分は適当に切ってあげる

こちらは特に無し

以上で窓際掃除も立派にこなしてくれるようになりました。

その他Tips

充電器のズレ防止

100円ショップのすべり止めシートを利用

ルンバ発進基地

そもそも

Braava(旧Mint)の完成度がすごい、、、iRobot社が買収したのもうなづけます
止まって欲しい場所でちゃんと止まって、屋内GPSっぽい物と連携して
効率的にお掃除してくれます。

Roombaの低い段差で足踏み外し問題

低い段差乗り上げは解消したのですが、低い段差の足踏み外し問題は解決が難しそうです

Roombaの床設置確認赤外線距離測定センサ
そもそもホコリが付着しやすい場所ので光学式はつらそうに見えます
(2011年ころの古いRoombaなので新しい物はわかりません)

Mintは適度な跳ね返りのある物理スイッチで
中身はバネとフォトインタラプタで実装されておりました

上下のマイクロスイッチで接触を検知
上下の赤コネクタの先がフォトインタラプタです

R2D2にも似た機構で採用検討中です

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目的

Swiftを使って楽にiOSアプリを開発したい
便利なライブラリ群で開発工数を少なくしたい

作るもの

本来はiBeaconを利用してR2D2の位置検知をブログにと考えていましたが
iBeaconがいつまでたっても届かないので取り急ぎ慣れるためにサンプルが掲載されていた
MWFeedParserを利用したRSSReaderを少し改変(改悪)してみました。

当初はブログ化する予定はなかったのですが、以外にハマり所が多かったので、記事化しました。

参考ソース

ほぼほぼ最初のリンク先のRSSReaderを参考に作成しました。
ありがとうございました。

CocoaPods導入
http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1403/08/news008.html

SwiftRSSReader
http://qiita.com/susieyy/items/749c4ac5d82d765c12c6
https://github.com/wantedly/swift-rss-sample/tree/master/RSSReader

http://espoirka.hateblo.jp/entry/2014/08/19/235510

nil値を含む変数で条件判定時にUnwrapしろ攻撃を受け ???状態に陥ったため参考になりました
http://qiita.com/cotrpepe/items/e30c7442733b93adf46a

MWFeedParserを利用したRSSReader

CocoaPods環境を整える

自己責任にてお願い致します

sudo gem update --system  

sudo gem install xcodeproj  

pod setup

#確認
pod --version

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制作の様子

09-16-2014

2nd DevMeeting

1st DevMeeting

目的

家の中を走り回り人間のサポートをしてくれるR2D2を作成する
日本語命令に反応し行動する

関連記事

長くなってきたので分けました

I2C電圧・電流センサ活用
http://kouzu.info/ina226-sensing-on-raspberrypi-python/

サーボモータで頭ドライブ
http://kouzu.info/r2d2head-servo-drive/

必須機能

• 動き周る
  Hasbro社 R2D2は単一4本,単三4本で動作するがバッテリ化したい
• WebSocket通信対応 R2D2自体を制御できる
  HTML5で簡易リモコンを作成したい
• リモコン機能(TV/エアコン...) 「R2 テレビの音量上げて/下げて...」
• 音楽再生 「R2 ネットラジオ流して」

機能を組み合わせて

「R2 ただいまー」
部屋のリモコンライトを付ける、エアコンを入れる、音楽を流す

将来的な実装予定

• 自動走行
• 空間認識

ハードウェア

製品がわかりづらい物だけAmazonリンクを貼り付けてみました

利用モジュール

R2D2

• Hasbro社 Interactive R2D2

メインボード

• Raspberry Pi B+ (or 2 Model B)

• Raspberry Pi Camera

• Raspberry Pi Camera 延長ケーブル
• Sparkfun RaspiRobot Board

https://www.

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参考動画

目的

Hasbro社 R2D2頭部分のDCモータ+独自ロータリエンコーダシステムをサーボモータ化する

Before

After

購入したもの

• サーボモータ RB995b (金属ギア)

• 3mmシャフトセット (タミヤ)

• 3mmネジシャフトセット (タミヤ)

サーボモータ RB995b (金属ギア)

若松にて1,500円程でした

シャフトセット

すべてタミヤの工作シリーズの物で 3mmの物を購入しました
通常のシャフトセットに加えて、ネジシャフトセットも購入しました

実施した事

元々の頭の台座にかなり手を加えました

• ニッパにてサーボモータ取り付け口を作成
• サーボ固定のため無理やり土台作り
• サーボモータ付属のプラスチックプロペラ?加工
  3mmシャフトが入るようにドリルで穴あけしました
• R2D2の頭側にも3mmシャフトが入るようにドリルで穴広げ

RaspberryPiより制御

自前で制御を試みたのですが、パルスの乱れと不安定なサーボ動作となってしまったので
Servoblasterを利用しました、非常に簡単に制御できましたのでおすすめです。
https://github.com/richardghirst/PiBits/tree/master/ServoBlaster

RaspiRobotを利用しているため、標準のピンで動作させるとモータが延々とまわってしまうため
下記のような設定で利用しています

servoをP1-16のみで利用できるようにする

/etc/init.d/servoblaster

...
OPTS="--p1pins=16 --idle-timeout=2000"  
...

chkconfig

自動起動を行うと再起動後に正常動作しなくなったため周りくどいですが rc.local で叩いています

root@r2d2 ~ # chkconfig servoblaster  
servoblaster  off  

/etc/rc.local

...
# Init R2D2

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目的

I2C接続のセンサ郡より値を取得する

取得対象とするセンサ群

• INA226
  電圧/電流/電力を取得 バッテリ管理を実施するため

将来的に搭載予定

• LSM303DLHC
  地磁気/加速度を取得するため

事前設定

RaspberryPi上でI2Cモジュールを有効にするために
2,3ファイルを編集の必要がありました、日本語でも検索するとたくさん出てきます

参考リンク
https://learn.adafruit.com/adafruits-raspberry-pi-lesson-4-gpio-setup/configuring-i2c

実行方法

値の取得ができるか/適正値かユニットテストを用意しています
下記のような形で実行結果も出るはずです

# ./i2c_sensor_test.py
Current 0.25  
Power:3.03  
Voltage 12.11

Test 3/3 Pass...  

IntelliJ IDEA上でのunittest実行結果

ソースコード

後述のAdafruit_I2Cライブラリを利用して非常に簡単にI2C通信が行えました、Thanks!

INA226センサで電圧/電流/電力取得

テストコード

自分の利用する環境に依存しますが、適切な値設定で一応テストできます
Python標準の unittest フレームワークを利用しました。

上記共公開リポジトリ下記となります
https://github.com/R2D2Prj/i2c_sensor

参考ソース

下記を参考に開発しました、ありがとうございました。

参考リンク

http://green-rabbit.sakura.ne.

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